医疗机器人实验室-南开大学机器人与信息自动化研究所

项目组前期研发了“基于 CT 图像的穿刺手术导航系统”，该系统通过实时显示手术工具和患者 CT 解剖结构之间的空间位置关系来帮助医生更精确的完成手术。考虑到手术中长时间操作和放射线辐射造成的影响，引入了手术机器人，将原有系统与机械臂相结合，研发了“基于 CT 导航的手术机器人系统”，以提高手术的稳定性和精确性。下图为实际系统的组成部分。

项目二夹持内窥镜机器人控制系统的设计与实现（曹刚供稿）

我的主要研究就是根据目前传统微创手术领域机器人发展与应用的现状，结合实际地提出了一种将微创外科手术技术与机器人技术结合，弥补了传统微创外科手术存在的不足的方案，完成了其控制系统的设计与实现，并讨论了相关技术难点和未来的发展方向。

项目三腹腔镜微创手术机器人系统（张骁供稿）

本项目是国家“十二五”科技支撑计划资助项目。微创手术与传统手术相比具有切口较小，术后恢复较快，住院时间短的优点。但是传统微创手术会面临医生操作困难等一系列的问题，微创手术机器人可以很好地克服微创手术存在的问题，使微创手术更安全、更精确，扩大了微创手术的手术范围。手术时医生操控主手臂，从手臂可以实时并精确地进行运动跟随，完成手术动作。

机器人控制系统中包含多个子系统，包括一个中央控制子系统、两个主手子系统和三个从手子系统，各系统间利用 CAN 总线网络进行通讯；运动控制器采用了 DSP+FPGA 作为核心芯片。