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传统上肢单侧康复方法需要限制健肢的代偿作用及神经系统的补偿。对于脑卒中患者的双上肢功能恢复，根据神经生理机制方面的最新研究，双上肢协调康复训练有望实现更好的康复效果。具体研究内容为：

1.       双上肢协调康复训练任务的设计与建模

2.       患侧与健侧上肢的差异化人机交互控制

3.       基于时空耦合信息的上肢双侧运动协调能力评价方法

4.       上肢单、双侧运动康复训练的多模态信号对比分析

绳牵引串联弹性驱动方法广泛应用于人机物理交互中。针对现有控制方法在稳定性、鲁棒性、带宽、控制精度等方面的不足，采用方法开展以下研究：

1.       基于稳定性和无源性的绳牵引串联弹性驱动力控制

2.       基于模型匹配鲁棒控制架构和指标的阻抗控制

3.       基于分析的极限虚拟阻抗控制

针对中轻度下肢运动障碍患者，减重步行训练可激励其自主行走，提高主动参与程度，改善其步态和平衡控制能力。我们设计搭建一种新型主动减重系统，具体研究内容为：

1.       竖直拉力单元的非线性欠驱动耦合控制

2.       运动惯量的个性化虚拟调整方法

3.       患者的步态和平衡控制能力分析与评价

面向人机物理交互的虚拟阻抗控制

1.       基于稳定性和无源性的绳牵引串联弹性驱动力控制

2.       基于模型匹配鲁棒控制架构和指标的阻抗控制

3.       基于分析的极限虚拟阻抗控制