仿生机器人实验室-南开大学机器人与信息自动化研究所

单腿跳跃机器人由于其较强的地形适应能力一直成为移动机器人领域中的研究热点，有着较高的理论研究与应用价值。面向基于串联弹性驱动器的单腿跳跃机器人的受控运动问题，研究单腿跳跃机器人跳跃机理及其与环境间的相互作用关系，对各个状态以及状态间切换构建基于串联弹性驱动器的单腿跳跃机器人混合动力学模型，进而揭示跳跃运动的内在机理。通过对串联弹性驱动器特性的分析，结合单腿跳跃机器人动力学模型和规划轨迹，设计受控的位置跟踪和力矩跟踪算法，使得单腿跳跃机器人以较高精度完成规划轨迹，进而实现自主运动。最后，基于自主开发的仿真平台与基于串联弹性驱动器的单腿跳跃机器人实验平台，对本项目提出的理论方法进行验证。而本项目的成功实施，能够有效提升对跳跃内在机理的认识，并丰富串联弹性驱动器的控制方法，进而推动机器人领域整体的发展。

实验室研究生孙伟超 18222235331，欢迎来电咨询实验室研究内容。