以自主设计开发的家服机器人—“小南”（服务机器人 ZL201330170162.6）为实验平台，设计了以家庭信息中心为核心的，包含用户层、云服务层、数据/服务层和机器人本体层的家庭服务机器人系统的体系结构。开发了基于ROS的服务机器人云架构设计框架、实时家庭信息中枢、家服机器人设计仿真平台、基于移动APP和微信等多种模式的人机交互技术、面向家庭服务机器人的一体化可变形臂标定及控制等技术。同时，针对家庭服务机器人代码可移植性和复用性问题，开发了家服机器人室内定位、路径规划以及操作臂作业软件功能模块等软件资源包和家庭服务机器人软件仓库，方便服务机器人相关技术的知识共享和家庭服务机器人应用推广。

图示1 网络化、模块化的家庭服务机器人系统体系结构