南开大学机器人与信息自动化研究所 天津市智能机器人技术重点实验室

Institute of Robotics and Automatic Information System

Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics

2022年秋季先进机器人与人工智能系列学术讲座（第197期）

Seminar Series：Advanced Robotics & Artificial Intelligence

报告时间：2022年5月12日（周四）下午16:00~17:00

腾讯会议：615-817-412

报告题目：无人系统视觉伺服控制

报告人：杨俊 高级讲师

专家单位：英国拉夫堡大学·航空与汽车工程系

研究领域：干扰观测器；运动控制；非线性控制；视觉伺服控制；自主无人系统

报告摘要：

报告介绍了无人系统视觉伺服控制方法及其在惯性稳定平台、无人机、港口轮胎吊车和液化天然气装卸臂系统中的应用情况。特别介绍了基于扰动补偿的视觉伺服系统鲁棒预测控制方法及验证情况。围绕惯性稳定平台目标跟踪系统，首先具体分析系统中存在的多源扰动和测量时滞的产生原因与不利影响；然后利用“估计+预测”的思路设计基于新型扰动估计器的鲁棒预测控制方法，对系统中的扰动和时滞进行有机补偿；最后通过实验证实所提方法在系统动态性能和跟踪性能上的明显改善。进一步，报告以港口轮胎吊车自动化系统和海上液化天然气装卸臂自动对接系统为例，展示该研究方法在基于激光雷达、相机和惯导等多传感器的伺服应用中的性能提升和工程意义。

报告人简介：

杨俊，英国拉夫堡大学高级讲师，英国工程技术学会会士（IET Fellow）。长期从事非线性与抗干扰控制理论，机电系统和无人系统控制技术等研究工作。研究成果曾获教育部自然科学奖1项，江苏省科学技术奖2项，日内瓦国际发明者专利金奖1项，英国工程技术学会（IET）最佳论文奖，英国测量与控制协会（IMC），日本电气电子工程师协会（IEEJ）和中国百篇最具影响力国际学术论文奖各1次。现任IEEE-ASME Transactions on Mechatronics，IEEE Open Journal of the Industrial Electronics Society，Transactions of the Institute of Measurement and Control，Journal of Control and Decision和Electronics等国际刊物Technical Editor，Associate Editor或Editorial Board Member。