南开大学机器人与信息自动化研究所
Institute of Robotics and Automatic Information System
2014年春季先进机器人与MEMS技术系列学术讲座
Seminar Series：Advanced Robotics & MEMS

题目：高性能四足仿生机器人研究

报告人：李贻斌 教授（山东大学）

时间：2014年6月20日 （周五）下午2:30-4:00

地点：伯苓楼一楼机器人所会议室

内容简介：山东大学机器人研究团队从仿生学角度出发，基于四足哺乳动物的生物仿生原理，构造了具有高动态性、大负载能力、环境适应能力的液压驱动四足仿生机器人。
首先，基于马、骡等大型四足动物的结构仿生，按照仿生学设计原理，综合考虑轻量化、抗冲击等因素，设计出符合现代仿生工学的精巧、大刚度、高负载、轻质量和动作灵活的四足机器人关节结构和机构自由度组合方式。
然后，开展了四足动物与环境之间的交互机理和步态研究，以及突发情况下的应急控制方法研究。基于建立的机器人运动学、动力学模型，建立了四足机器人的仿生步态规划方法和动态稳定性判断方法，以及外界强干扰下的自适应稳定恢复方法。
最后，将运动本体、机载动力系统和一体化液压驱动单元、控制系统和感知系统集成，建立起液压驱动四足仿生机器人，完成了静步态和动步态、运动速度、爬坡、转向、负重、抗扰动和地形适应能力等试验。在2013年1月由科技部组织的863计划课题比赛验收中获得第一名。

报告人简介：李贻斌，工学博士，博士生导师，山东大学机器人研究中心主任，山东大学控制科学与工程学院学术委员会主任。
1978年考入天津大学工业自动化专业，1982年至2003年山东矿业学院任教，2003年至今山东大学控制科学与工程学院任教。1990年在山东科技大学电气自动化专业获工学硕士学位，2008年在天津大学自动化学院获工学博士学位。1993年破格晋升副教授，1997年破格晋升正教授，2003年被评为山东大学控制科学与工程学院的控制理论与控制工程博士点的博士生导师。国家自然科学基金委员会第十二届、十三届专家评审组成员，国务院特殊津贴获得者，国家“863”计划先进工作者，山东省中青年学术骨干，山东省信息化咨询专家，山东省自动化学会副理事长，山东省机器人技术创新战略联盟副理事长，山东省机器人研究会副会长。
主持承担和完成国家863计划课题5项，国家自然科学基金4项（包括重点课题1项），省部级项目9项，企业委托项目10余项。获国家科技进步二等奖1项，省科技进步一等奖2项，省教学成果一等奖1项，山东省十大科技成果奖1项，国家煤炭工业十大科技成果1项。在国内外学术期刊和国际会议上发表论文160余篇。
现主要从事智能机器人、特种机器人、智能控制和机电一体化等方面的教学和科研工作。

欢迎老师同学们参加