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学术报告
2016年春季先进机器人与MEMS技术系列学术讲座(82)
添加日期:2016-07-15 作者:周璐老师 来源:
南开大学机器人与信息自动化研究所 天津市智能机器人技术重点实验室
Institute of Robotics and Automatic Information System Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics
2016年春季先进机器人与MEMS技术系列学术讲座
Seminar Series:Advanced Robotics & MEMS

报告题目:基于光流的无人机飞行控制(Optic flow based flight control of UAVs)

报告人:李平 博士(澳大利亚新南威尔士大学)

时间:2016720日(周三)上午9:3011:30

地点:计算机与控制工程学院机器人所225会议室

个人简介:

李平于2005年和2009年就读于南京理工大学机械工程学院,2009年到2012年在南京理工大学自动化学院学习控制理论与控制工程专业。李平从20123月开始在澳大利亚新南威尔士大学攻读博士学位,课题是无人机基于单目视觉和惯导的飞行控制,并与20166月获得博士学位。李平的研究方向包括optic flow computation, two-view geometry, sensor fusion and flight control

报告摘要:

无人机具有广泛的应用前景,简单鲁棒的状态估计对于飞行器自主飞行具有非常重要的意思。这次讲座主要讨论利用单目视觉(Monocular Vision)和惯性导航元件(IMU)来估计飞行状态的方法。这两种传感器可以做得很轻,低能耗,而且利于紧凑的结构设计。视觉方面主要基于光流,它比基于地图(SLAM)的方法简单,需要的计算量相对较小。本次讲座具体内容有:光流的基本概念;二值化图像提高光流计算的鲁棒性;光流和摄像头运动的关系;基于光流的飞行控制方法,并且给出了几种控制应用实例。本讲座讨论了估计视觉尺度的方法,特别介绍了融合视觉和惯导信息估计飞行器状态的一个简单实例,并且进一步讨论估计环境平面法向量的方法。这次讲座还涉及到一些飞行实验的细节,希望能对大家有些借鉴作用。