科研项目：

国家自然科学基金项目：                                                                                        

[1] 61573198 基于串联弹性驱动器的单腿跳跃机器人轨迹规划和跟踪控制方法研究, 在研、主持, 2016.1-2019.12

[2] 60905061 面向竞争型网络机器人核心问题与关键技术的研究, 已结题、主持, 2010.1-2012.12

[3] 60875056 基于机器视觉和惯性测量的轮式滑动转向移动机器人定位导航与遥感知, 已结题、第二完成人, 2009.1-2011.12

[4] 60575048 竞争型机器人遥操作机理的研究, 已结题、第二完成人, 2006.1~2008.12

国家重点研发计划智能机器人专项:

[1] 2019YFB1310604 多模式机器人任务规划与协同控制技术研究, 在研，课题负责人，2019.12-2022.11

国家高技术研究发展计划(863 计划)： 

[1] 2012AA041403 机器人模块化单元技术, 已结题、第二完成人, 2012.4-2014.10

[2] 2009AA04Z222 三维地形模型加工及真彩色喷绘机器人的研制, 已结题、第二完成人, 2009.4-2011.10

[3] 2008AA042601 仿人机器人移动作业协调关键技术和系统集成——仿真系统单元, 已结题、第二完成人, 2008.4-2010.10

[4] 2001AA422290 基于远程网开放的机器人实验平台, 已结题、第二完成人, 2002.4-2005.9                                               

天津市新一代人工智能科技重大专项:

[1] 19ZXZNGX00100 面向智能制造领域的天津自主机器人研发与应用示范, 在研，2019.06-2022.05

天津市智能机器人重大科技专项:

[1] 基于云架构的家庭巡护机器人平台的开发, 已结题、主持, 2014.10-2016.9

天津市自然科学基金项目：

[1] 09JCZDJC23700 真彩色三维喷绘机器人的研制[重点项目], 已结题、第二完成人, 2009.4-2012.3

[2] 08JCYBJC12700 基于无线传感网络的网络机器人遥探测技术的研究, 已结题、主持, 2008.4-2011.3

[3] 033601711 基于远程网开放的机器人遥操作作业模式的研究, 已结题、第二完成人, 2003.5-2005.8                            

发明专利：

[1] 基于弹性元件的机器人雕刻方法. ZL201610120462.6, 2016.

[2] AGV货叉辅助矫正装置. ZL201610046144.X, 2016.

[3] 基于压簧的线性串联弹性驱动器. ZL201510945316.2, 2015.

[4] 机器人可变形操作臂参数标定方法. ZL201410524095.7, 2014.

[5] 基于iPhone智能手机的机器人人机交互系统. ZL201010543931.8, 2010.

[6] 一种三维喷绘供墨系统. ZL200910228322.0, 2009.

[7] 三维动态展示系统. ZL200910067961.3, 2009.

[8] 竞争型网络机器人对弈系统. ZL200810154008.8, 2008.

[9] 可任意固定机器人位置的真空吸附装置. ZL03119500.8 (F16B47/00), 2005.

[10] 基于互联网的网上遥操作机器人对弈的控制系统. ZL03119499.0 (B25H13/00), 2005.