科研项目：

国家自然科学基金面面上项目 《骨铣削手术机器人振动触觉反馈控制和技能学习方法研究》 （62173190）

天津市自然科学基金面上项目《面向骨切削手术的机器人听认知》(18JCYBJC18800)

国家自然科学基金面面上项目 《基于折展结构的经自然腔道手术器械入路载体设计与优化》 （51875394）                                
国家重点研发计划“智能机器人”专项《经输尿管肾内介入诊疗机器人系统》之课题3：术前影像与术中图像联合定位导引与虚拟内窥镜技术（2017YFB1302803）              
国家重点研发计划“数字诊疗装备研发”专项《多孔腔镜手术机器人系统设计与产品研发》之课题2：多孔腔镜手术机器人功能拓展技术研究 （2017YFC0110402）            
国家自然科学基金面面上项目 《面向脊柱外科切削手术的机器人触听觉术野仿生认知》 （61773223）                                
国家自然科学基金面青年项目 《基于非接触组织振动测量的骨外科手术机器人钻磨状态精准辨识》 （61403212）                                
天津市应用基础与前沿技术研究计划青年项目 《基于生物电阻抗的骨外科手术机器人钻磨过程实时监控》 (14JCQNJC04600）                                  
国家自然科学基金面上项目 《基于非侵入式电阻抗测量的腹腔镜手术组织辨识系统研究》 （81371644 ）                                
国家自然科学基金面上项目 《纤维输尿管镜手术辅助机器人基础设计理论与方法》 （51375494 ）                                
科技部国家重点实验室开放基金 《微创手术机器人内窥镜立体视觉系统研究》 （SKLRS-2010-MS-01）                                
国家高技术研究发展计划  《微创腹腔外科手术机器人系统研究》（2009AA044001）                                
国家科技支撑计划项目 《影像导航、手术机器人等先进治疗装备研发》（2012BAI14B00）                                
                             
授权发明专利：                                
1.代煜, 雪原, 张建勋. 一种用于切削动力工具的刀具寿命估计方法，专利号：201610926255.X                                
2.代煜, 雪原, 张建勋. 一种能够检测生物电阻抗的智能组织分离手术器械，专利号：201510755805.1                                
3.代煜, 雪原, 张建勋. 一种能实现钻磨状态监控的手术机器人半刚性智能器械臂，专利号：201410574026.7                                
4.代煜, 雪原, 张建勋. 一种能够实时采集生物电阻抗的外科手术动力工具，专利号：201410205596.9                                
5.代煜, 杨庆, 杜君, 张建勋. 一种 非侵入式力和电阻抗参数联合监测的微创手术工具. 专利号：201310470920.5                                
6.代煜, 张建勋, 雪原. 一种能够感知待切削组织刚度和结构的智能手术动力工具. 专利号：201210070742.2                                
7.代煜, 张建勋, 王树新, 李进华, 何超. 用于微创外科手术机器人的三维力传感器. 专利号：201110123095.2                                
8.黄大刚, 代煜, 张建勋, 李彬. 一种随动照明的自由立体视频图像显示器. 专利号：201110366538.0